A finales del siglo XVII la Hermandad de la Preciosa Sangre de Cristo recoge en uno de sus inventarios una serie de objetos relacionados con la existencia de la devoción a la Verónica.
A pesar de ser muy escasas las referencias a la presencia de la Verónica en los desfiles procesionales de Semana Santa, contamos con una noticia que nos sitúa esta participación a principios del siglo XX. Se trata de una breve reseña aparecida en «El Diario de Murcia» en abril de 1901, en la que se comenta que la Hermandad de la Verónica había estado acompañada en los desfiles procesionales de ese año por parte de la Banda Municipal.
La actual Hermandad de la Verónica nació a principios de la década de 1950 vinculada a la familia López Guerao. Esta familia recibió, por herencia de su tía-abuela doña Vicenta Andaluz Martínez, una imagen de la Verónica que dicha señora poseía, y que, según recuerdan sus descendientes, era la que procesionaba en la Semana Santa de Totana. Desconocemos la razón de la vinculación de doña Vicenta con la imagen de la Verónica pero es bastante probable que, al igual que ocurrió con otras tallas de devoción tras la crisis de las cofradías de la localidad, pasase a depender de un particular que se encargaba de que procesionase, corriendo con los gastos derivados de la misma, aunque seguía conservando la denominación de hermandad o cofradía, y en la que solían colaborar sus allegados y amigos, más con la aportación de su trabajo y asumiendo responsabilidades durante las procesiones que con una participación económica.
Después de la Guerra Civil fueron varios los intentos de consolidar una Hermandad en donde la venerada imagen recibiese el cuidado preciso y participase en los desfiles procesionales de Semana Santa. Estas iniciativas cuajaron en marzo de 1953, cuando se reunieron un grupo de personas en la casa de don Pedro López Guerao, quien con sus hermanos y tío eran propietarios de la imagen de la Verónica y de un pequeño trono con el que procesionaba la imagen. El objetivo principal era el de constituirse como Hermandad al amparo de esta devoción. Asumió entonces la presidencia don Pedro López, a la vez que decidieron acogerse al reglamento que desde el Ayuntamiento de Totana se estaba ofreciendo al resto de hermandades y cofradías como modo de organización. Tras realizar el oportuno inventario, la familia López Guerao, reservándose el derecho de propiedad de la imagen y su vestuario, cedió a la Hermandad el resto de objetos procesionales que poseían.
A mediados de la década de 1950 don Pedro López Guerao, al que le unía una entrañable amistad con el escultor totanero don Antonio Ruiz Díaz, consideró la conveniencia de realizar una nueva imagen de mayor calidad estética y artística que la que poseían en ese momento. Esta relación, y el prestigio de las obras que había realizado el señor Ruiz influyeron favorablemente para que el encargo le fuese adjudicado. Don Antonio Ruiz Díaz realizó con excelente resultado la actual talla de la Verónica, titular de la Hermandad.
Siguiendo en la línea de superación y esfuerzo y a fin de sustituir el pequeño trono con que procesionaba la imagen titular, en junio de 1962 se encargó uno nuevo, consistente en una carroza dorada.
En 1966 asumió la presidencia de la Hermandad don Francisco Muñoz Costa, comenzando entonces una época de renovación. En octubre de 1983 se procedió a encargar al escultor valenciano don Luis Carlos Román López las imágenes de Jesús Nazareno y Simón Cirineo, a fin contextualizar la escena en que la tradición ha situado a la mujer Verónica que con profunda piedad y ternura se acerca a enjugar el rostro dolorido de Cristo.
En 1984 fue elegido presidente don Fernando Muñoz Sánchez. Durante su periodo de responsabilidad se diseñó y aprobó el actual emblema de la Hermandad y se realizó una importante inversión, transformando en 1987 la carroza en trono a hombros para posibilitar una mayor participación y compromiso de los hermanos, actuaciones que se complementaron en 1991 con la ampliación de las varas a fin de dar cabida a grupos de 25 hermanos ayudas. En 1990 se creó banda propia de cornetas y tambores, como también sus principales elementos identificativos, banda que desde entonces acompaña con un especial mimo a sus imágenes de devoción. En ese mismo año fueron aprobados sus estatutos.
En 1996 fue nombrado presidente don Juan Miguel Martínez Campos, iniciándose entonces una etapa de profunda transformación, renovación y actualización de la Hermandad. Una junta directiva caracterizada por la juventud, la capacidad de colaboración y un sentimiento de cariño hacia la Hermandad, nacido en el compromiso de sus padres, ya que muchos de ellos son hijos de hermanos cofrades, están haciendo posible un alto nivel de implicación y una muy positiva consecución de objetivos. Uno de los grandes logros ha sido la construcción de la actual sede, en donde se consigue no sólo custodiar el patrimonio de la Hermandad, sino también potenciar y desarrollar la vida en común. En el año 2003 la imagen de la Verónica estrenó un nuevo paño en el que aparecen pintado el rostro de Cristo, obra del pintor murciano don Antonio Balibrea Sánchez.
En febrero de 2014 fueron aprobados civil y eclesiásticamente sus actuales estatutos.